露梁海戰經過：駐朝鮮西部日軍接到撤退命令后，擬于萬歷二十六年(1598年)十一月十一日起開始撤退。駐順天之第二軍先撤，接著，駐泗川、南海、固城之日軍，依次到巨濟島集結，候船回國。十一日晨，第二軍部隊登船待發。其先遣部隊駛至光陽灣口的貓島附近海面時，受到中朝聯軍水師的攔擊，退路被截斷。為了突破重圍，第二軍編組了一支沖鋒船隊，連日向聯軍水師發起攻擊，均未能奏效，只得向駐泗川、南海之日軍求援。

此時，駐泗川、新城之日軍第五軍主力，在島津義弘率領下，已經登船，只待漲潮出發，駛往巨濟島。島津義弘接到小西行長的求援信后，當即率領這支龐大的船隊，于十八日夜乘月色向露梁海峽疾駛，企圖突入光陽灣，解小西行長之圍。中途與從南海開來之宗智義部船隊會合。兩支船隊會合后，共有兵力萬余人，艦船500余艘，于午夜開始通過露梁海峽。

陳璘、李舜臣獲悉日援軍西進的情報后，立即著手調整部署，決心在露梁以西海域，包圍和殲滅救援之敵。其作戰部署是：

1.以副將鄧子龍率兵1000人，駕3艘巨艦為前鋒，埋伏于露梁海北側，待日船隊通過海峽后，迂回到側后發起攻擊，切斷其歸路;

2.以陳璘率明朝水師主力為左軍，泊昆陽之竹島與水門洞港灣內正面阻擊，待機出擊;

3.以李舜臣率朝鮮水師為右軍，進泊南海之觀音浦，待機與明軍夾擊日軍。

十九日丑時，石曼子(即島津義弘)率軍萬余、戰船500只西上，進入露梁海明軍預伏地，遭陳璘部阻擊，調頭南下。天亮，日軍發現前有伏兵，又向北回師，遭到北岸鄧子龍部截擊。聯軍三面合圍，在露梁海與日軍展開激戰。此時，“月掛西山，山影倒海，半邊微明，我船無數，從陰影中來，將近賊船，前鋒放火炮，吶喊直駛向賊，諸船皆應之。賊知我來，一時鳥銃齊發，聲震海中，飛丸落于水中者如雨。”(《柳成龍懲毖錄》卷二第六十八頁)

聯軍駕船逼近日艦，躍上敵船，短兵肉搏。北岸鄧子龍率士卒300登上朝鮮船，奮勇沖殺，由于眾寡懸殊，鄧子龍部旋即被日船包圍。“子龍素慷慨，年逾七十，意氣彌厲，欲得首功，急攜壯士二百，躍上朝鮮船，直前奮擊，賊死傷無數。他舟誤擲火器入子龍舟。舟中火，賊乘之，子龍戰死。”(《明史·鄧子龍傳》)

戰至中午，陳璘派水師副將陳蠶、游擊季金率部來援。與此同時，中朝聯軍水師左右兩路分別從南北兩個方向，向大島以東海面之日船隊主力，展開了猛烈的攻擊。《朝鮮李忠武公行述》對這場戰斗作了生動的描述：“兩軍突發，左右掩擊，炮鼓齊鳴，矢石交下，柴火亂投，殺喊之聲，山海同撼。許多倭船，大半延燃，賊兵殊死血戰，勢不能支，乃進入觀音浦，日已明矣。”

陳璘率主力與李舜臣夾擊日艦，施放噴火筒，焚毀日軍大部分戰船。日軍跳水登岸，又遭陸上明軍截殺，死傷大半。石曼子(島津義弘)不支，僅率50余只戰船潰逃。李舜臣率朝鮮水師跟蹤追擊，進入觀音浦，再度與日軍血戰。陳璘也率中國水師趕來支援，用虎蹲炮連續轟擊，日船紛紛起火。在一片混亂之中，日軍仍垂死掙扎，拼命反擊。

李舜臣領先督戰，中彈犧牲。其子秘不發喪，鳴鼓揮旗，代父指揮，繼續同中國水師并肩戰斗。陳璘乘勝揮師西進，焚毀日軍準備撤退的船只百余艘，并與陸路劉綎軍夾攻順天日軍。小西行長率余部逃脫。