種世衡字仲平，河南洛陽人，出身于書香門第。少時勤奮好學，重義輕財，將全部家產讓與兄弟，唯留圖書于己，終日攻讀。仁宗初，受朝廷蔭封遂步人仕途。歷任涇陽知縣，同州通判、環州知州、環慶路兵馬鈐轄等職。

世衡于涇陽任知縣時，里胥王知謙邪惡不規，民憤極大。世衡欲治其罪，知謙聞訊外逃。不久遇大赦而歸。為平民憤，衡遣人將其緝拿歸案，處以重刑，大快人心。

世衡任同州通判時，皇親州將王蒙正為非作歹，衡決計繩之以法。王獲悉，先以權勢要挾，衡不屈;又以金銀利誘，衡不受。王大怒，唆使王知謙誣陷世衡，遂被削職，流放竇州。后徙汝州，為弟世財保釋。釋后任孟州司馬馬。因龍圖閣學士李綋等為之申辯，冤案方得昭雪。時，夏人屢擾環慶，守兵不足防范，：衡上書朝廷，建議重修久廢之寬州(今陜西清澗)堡寨。書口：寬州位于延安東北二百里，是西部邊境之要沖，若得以修復扼守，右可固延安之勢，左可衛河東之粟，北可圖銀(、銀州，今陜西米脂縣)夏(夏州，今陜西橫山縣)之…’’朝廷納之，并命其督修。施工中，夏人屢以兵爭奪，衡命役工、士卒邊戰邊修。

寬州干旱缺水，施工困難，衡命石工鑿石開泉，解決人畜飲水。不久城成，賜名清澗城。衡一面命士卒墾荒種植，一面招募商賈，貸以本錢，鼓勵經商，兵民從而富裕。衡還親臨屬羌各部，慰勞其酋長，獎勵其部屬，深得邊境屬羌信賴。

世衡任環知州期間，黨項族牛家部落首領奴訛性情孤傲，歷任州官赴任皆不出迎。衡至環州，奴訛迎之郊外，并相約翌日赴帳中慰勞族人。是夜大雪，積約三尺。次日，左右勸世衡：“道路艱難，不可前往。"衡日： “吾人初與諸羌結交，應守信用，不可失約。"遂緣險而往。奴訛以為雪深路險，世衡未必來，遂安臥帳中。待世衡至帳前，方倉促出迎。日：“前郡守從未至我帳中，今公親臨，足見公不疑吾輩！”言罷，率眾羅拜于帳。

屬羌中慕恩部落勢力最強。衡到環后，即請其至衙夜飲，并以歌姬贈之，與其和好。此后，得慕恩死力相助。，凡部落中有鬧事者，世衡即命慕恩誅伐，無一不克。時，有兀二族，衡屢招未至，遂命慕恩發兵討伐，使百余帳相繼歸服。衡以此擢升東染院使，任環慶路兵馬鈐轄。

世衡戍邊數年，善撫士卒，每遇士兵有病，必派一子事藥。且重視將士與邊民之軍事訓練，規定：兵民過失者，射中則釋其過。故邊民習武自衛，精于騎射，敵不敢犯境。

慶歷年間，范仲淹檄令世衡與蔣偕修筑細腰城。時，衡染病臥床，然聞命即起，率眾晝夜施工，由是病進，城成而亡。卒后，羌酋朝夕祭奠數日，清澗、環人皆畫像敬俸。

衡有四子：種古、種愕、種診、種誼，皆有將才。世衡卒后，其長子繼承父業，任環慶路兵馬鈐轄。神宗時，其孫師道、師中相繼任環州知州。種氏三代守環州傳為美談。