周襄王二十一年(公元前632)，晉、楚兩國(guó)在城濮(今山東鄄城西南)地區(qū)進(jìn)行的爭(zhēng)奪中原霸權(quán)的首次大戰(zhàn)。

泓水之戰(zhàn)后，楚國(guó)憑借強(qiáng)大實(shí)力和聲威，控制了中原地區(qū)魯、宋、鄭、陳、蔡、許、曹、衛(wèi)等中小國(guó)家，大有囊括中原之勢(shì)。時(shí)晉國(guó)在多年內(nèi)亂之后迅速振興。自晉文公即位，內(nèi)修政治，任賢使能，發(fā)展經(jīng)濟(jì)，擴(kuò)建三軍，國(guó)力日益強(qiáng)盛。對(duì)外積極圖霸，舉“尊王”之旗，派兵護(hù)送因內(nèi)亂而逃亡在外的周襄王返國(guó)，借以收攬中原各國(guó)人心;又與秦國(guó)結(jié)好，并助秦向南發(fā)展，造成楚國(guó)的后顧之憂。楚為阻遏晉國(guó)勢(shì)力的發(fā)展，與曹、衛(wèi)通好結(jié)盟，使其為抗晉前哨;乘齊國(guó)內(nèi)外交困之機(jī)，出兵助魯占領(lǐng)齊國(guó)穀邑(今山東平陰西南)，并留申公叔侯戍守，企圖制齊以孤立晉國(guó)。晉、楚戰(zhàn)略針鋒相對(duì)，爭(zhēng)霸決戰(zhàn)呈一觸即發(fā)之勢(shì)。

周襄王十九年冬，本是被迫附楚的宋國(guó)，因見晉國(guó)日強(qiáng)而叛楚從晉。楚派令尹子玉、司馬子西率軍圍攻宋地緡邑(今山東金鄉(xiāng))，宋堅(jiān)持抵抗。次年冬，楚發(fā)申(今河南南陽(yáng)北)、息(今息縣西南)之兵為主力，聯(lián)合陳、蔡、鄭、許四國(guó)軍隊(duì)，以子玉為統(tǒng)帥，楚成王親自督戰(zhàn)，圍攻宋都商丘(今商丘南)。宋派大司馬公孫固赴晉求救。晉國(guó)君臣面對(duì)救與不救的重大抉擇，認(rèn)為宋國(guó)處于晉、楚爭(zhēng)霸的中間地帶，又是中原較大之國(guó)，若聽任宋國(guó)力盡援絕而降楚，則晉國(guó)將難于進(jìn)取中原;出兵解救宋國(guó)之患，雖有勞師遠(yuǎn)征、以劣勢(shì)對(duì)優(yōu)勢(shì)之敝，又有側(cè)背受曹、衛(wèi)威脅之虞，卻是晉國(guó)“取威定霸”(《左傳·僖公二十七年》)的良機(jī)。晉文公決意出兵救宋，并納大夫狐偃之策，確定首先進(jìn)攻兵力薄弱的曹、衛(wèi)，迫使楚軍北上，以解宋國(guó)之圍。

二十一年一月，晉文公率軍至?xí)x、衛(wèi)邊境，欲借衛(wèi)國(guó)之道以攻曹，衛(wèi)不許。晉軍秘密回撤，繞道從南河棘津(今河南衛(wèi)輝境)渡河(黃河)。為減少傷亡，有意避開衛(wèi)都楚丘(今滑縣東)，直取衛(wèi)地五鹿(今清豐西北)。二月，向南進(jìn)軍斂盂(今濮陽(yáng)東)，與齊昭公會(huì)盟，對(duì)衛(wèi)形成強(qiáng)大壓力。衛(wèi)“國(guó)人”懼晉軍勢(shì)大，驅(qū)逐衛(wèi)成公，晉軍乘虛攻入楚丘，占領(lǐng)全部衛(wèi)地。楚軍救衛(wèi)不及，繼續(xù)圍困商丘。晉文公揮師南下，于三月攻破曹都陶丘(今山東定陶西北)，俘曹共公。

晉文公雖已解除救宋的后顧之憂，而楚成王也識(shí)破晉軍企圖，不為曹、衛(wèi)之失而動(dòng)，更加緊圍攻宋都，以逼迫晉軍繼續(xù)南下，孤軍與楚聯(lián)軍決戰(zhàn)。晉文公自度處于兩難：兵臨宋境而不救宋，無異放棄求霸;未得齊、秦協(xié)力而深入，必是兇多吉少。

為變被動(dòng)為主動(dòng)，采納中軍元帥先軫之謀，讓宋國(guó)賄賂齊、秦，使其勸楚撤兵;同時(shí)晉執(zhí)曹君，而分曹、衛(wèi)部分地予宋。意在拉齊、秦下水，止其觀望態(tài)度;趕宋國(guó)上架，絕其降楚之念;給楚國(guó)火上澆油，迫其非戰(zhàn)不可。果然，楚見未攻下宋而宋反得曹、衛(wèi)之地，乃拒絕齊、秦調(diào)停。齊、秦既得利于宋而未成調(diào)解之功，更加深與楚的矛盾，隨即出兵助晉，形成晉、齊、秦、宋聯(lián)合對(duì)楚的局面。

楚成王深知楚軍戰(zhàn)線漫長(zhǎng)、后方空虛、兵力分散的弱點(diǎn)，及見晉、楚雙方力量對(duì)比改變，戰(zhàn)略態(tài)勢(shì)已對(duì)楚不利，即令戍守穀邑的申公叔侯撤回宋地，令子玉放棄圍宋，避免與晉軍決戰(zhàn)，自己則率部分軍退回申邑，以防秦軍襲其后方。子玉不以國(guó)為重，剛愎自用，不聽成王知難而退的告誡，堅(jiān)持不撤宋圍。成王雖怒子玉抗命，又存僥幸取勝之心，未能堅(jiān)決命令退軍，于猶疑之中給子玉補(bǔ)充少量兵力。

子玉為尋求與晉決戰(zhàn)的借口，以晉許曹、衛(wèi)復(fù)國(guó)，楚方能解宋國(guó)之圍相要挾。晉國(guó)君臣認(rèn)為，若不允子玉之請(qǐng)，必結(jié)怨于宋、曹、衛(wèi)三國(guó)，并遭諸侯責(zé)難，將失去與楚決戰(zhàn)爭(zhēng)霸的大好時(shí)機(jī)。乃將計(jì)就計(jì)，暗中許諾曹、衛(wèi)復(fù)國(guó)，唆使其與楚絕交，并扣留楚使宛春，激怒子玉北上決戰(zhàn)。子玉不顧客觀情勢(shì)的變化，率軍棄宋直撲陶丘。晉文公令全軍向衛(wèi)境退避三舍(一舍30里)，既表明履行以前流亡楚時(shí)許下的“避君三舍”(《左傳·僖公二十三年》)諾言，若子玉進(jìn)兵求戰(zhàn)，則因以臣犯君而理屈，又可暫避楚軍鋒芒，向齊、秦兩軍靠攏，在預(yù)定戰(zhàn)場(chǎng)展開決戰(zhàn)。子玉以為晉軍畏楚而退，尾追不舍，致使部隊(duì)松懈，士卒疲憊。

四月初一，晉兵車700乘退于城濮。楚聯(lián)軍亦跟蹤趕至，依托險(xiǎn)阻地形駐軍，迫不及待地向晉軍挑戰(zhàn)。此時(shí)，到達(dá)城濮地區(qū)的齊、秦、宋三國(guó)之軍僅為晉之聲援，而追及城濮的楚、陳、蔡聯(lián)軍仍居兵力優(yōu)勢(shì)。晉文公慮及于此，謹(jǐn)慎決斷，親自檢閱軍隊(duì)，見晉軍裝備齊整，紀(jì)律嚴(yán)明，士氣旺盛，方堅(jiān)定決戰(zhàn)信心，并下令就地砍伐樹木以增補(bǔ)武器。初二，晉、楚雙方在城濮以南對(duì)陣。晉軍按上、中、下三軍部署：上軍在右，狐毛為主將，狐偃為副將;下軍在左，欒枝為主將，胥臣為副將;中軍居中，先軫為元帥，郤溱為副將，晉文公亦在中軍，三軍統(tǒng)歸先軫指揮。楚聯(lián)軍按右、中、左三軍配置：實(shí)力較弱的陳、蔡兩軍編成右軍，子上為將;戰(zhàn)斗力較強(qiáng)的申、息之兵編成左軍，子西為將;楚軍精銳編成中軍，子玉為將。